Al tempo dei Normanni, nel secolo IX, Belmonte non esisteva, nel suo territorio si erano formati piccoli villaggi dipendenti dall'antica città di Amantea. Nell'anno 827 le incursioni Saracene distrussero i villaggi e gli abitanti si rifugiarono neo boschi e sulle montagne. La città di Amantea fu occupata  e divenne sede di un emiro e luogo di

Le torri furono unite tra loro alla fine del secolo successivo e trasformate in cittadella. La prima costruzione che sorse sulla collina di Belmonte fu il castello, questo avvenne piu' o meno verso il 1270, per ordine del Maresciallo del Regno Dragone de Beaumont, che lasciò il suo nome alla nuova fortificazione.Attorno al castello sorsero delle abitazioni che andarono a costituire nel 1280 un  vero e proprio villaggio chiamato San Bonaventura in onore di Bonaventura di Bagnorea, scelto come protettore del nuovo villaggio. Altri, quali Tingia e Santa Barbara, divennero confeudi con il feudo di Belmonte sotto i Tarsia e suffeudi sotto i Ravaschieri, Pinelli e Pignatelli, principi di Belmonte e baroni di Tingia e Santa Barbara.Il villaggio sorse sotto il regno di Carlo I d'Angiò e per i primi anni fu un casale di Amantea. Ma solo fino a quando Re Carlo I non cedette il castello in feudo ad un certo Pietro Salvacossa o Salvacoscia, nobiluomo dell'isola di Ischia, che ottenne il titolo di conte di Belmonte. Il villaggio di San Bonaventura si distaccò per sempre da Amantea.

Il nome del Castello prevalse su quello del villaggio e fu detto Belmonte. Secondo gli antichi storici, il nome di Belmonte sta ad indicare l'amentità del colle su cui fu edificato  il paese.

Nello stemma del paese è rappresentata una torre sul mare, che rivela l'esigenza di difendersi dalle minacce provenienti dal mare e spiega perchè Belmonte fu costruita su una altura ed interamente sulla roccia. Solo due porte facevano da ingresso a Belmonte, una dalla parte del mare detta della Torre e l'altra dalla parte della montagna detta del Castello.